ABB  CMA114

现今工业机器人主要分两大类——直角坐标机器人和关节机器人，这两类机器人在诸多工业


领域得以广泛应用。MOTEC(中国)营业体系多年从事工业机器人研发和制造，本文是我们研发


设计队伍结合的多年经验和积累来介绍一下直角坐标机器人特点和应用，以及直角坐标工业


机器人的后期保养和维护。
直角坐标机器人
1、概念：
我们现在所讲的工业机器人和直角坐标机器人是指以标准化结构件为机械本体，内嵌方轨或


圆柱导轨为支撑导向，以皮带传动或丝杆传动为主要机械传动方式，配合使用伺服电机步进


电机和多轴运动控制系统一起构成工业化的重复使用的机器人系统。在现在机器人系统中，


也必须结合机器人使用过程中的工艺特点来选用相符合的机器人手抓和传感器。
因为直角坐标的结构，它的承载主要指标受到标准化结构件为机械本体和内嵌方轨或圆柱导


轨承载能力限制。一般这类机器人，比相应特制的钢结构的机器人承载能力要小，但容易批


量化生产，容易模块化管理，有效的控制了成本保证了精度和品质得一致性，为众多行业所


使用。
工业机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。
2、特点：
1）任意组合成各种样式，形成两轴到六轴不同结构形式。
   以为是结构化标准件的机械本体，所以它很容易任意裁切组合。我们需要注意的是，各种


组合之后，直角坐标机器人的系统精度是不同的。
2） 超大行程：单根最多长度是6米，但可以多根方便地级连成超大行程，例如50米长。
    MOTEC(中国)的机器人研发生产队伍目前在中国最长的单根机器人运行产度为20多米。已


在用户处成功使用。
3）负载能力强：通常是到200公斤，但当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
   当你的负载要求较大时，就要和MOTEC(中国)的机器人研发工程师及行沟通，在设计中用


辅助结构或者改变其本体承载能力才可以。
4）高动态特性：轻负载时其{zg}运行速度每秒8米，加速度每秒5米。
5）高精度：重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。
6）扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。
7）简单经济：编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。
8）寿命长：直角坐标机器人的寿命一般是10年以上，维护好可达40年。
   关于机器人的寿命，必须要提及维护问题。一般机器人维护，主要是指机器人本体的维护


。和维护机床是一样的，要定期上油和清洁，需要检查和紧固。
关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种


，其含义也在不断的完善中。
直角坐标机器人应用范围广：可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的


工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码

、打码和喷涂等任务。

WAGO 750-467 Analog Eingangsklemme 

Beckhoff KL9160 Voltage Supply Terminal 


Beckhoff AX2070 3*230-480V 50KVA 


Beckhoff KL3064 KL 3064 4x-Analog-Input 


Beckhoff KL1154 KL 1154 4x-Digital-Inpu?t 


Beckhoff EL2904 EL 2904 4xDigital-Outpu?t Twin-SAFE -neu


Beckhoff KL2184 KL 2184 4x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff BK3010 BK 3010 economy Profibus-Kopple?r 


Beckhoff BK3100 BK 3100 Profibus-Kopple?r 


Beckhoff BK3500 BK 3500 Profibus-Kopple?r 


BECKHOFF CX1020-0123 incl. CX1900-0023 (CF 1 GB) Flash


BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme -Neu/Foli


Beckhoff ZK1090-9191-020?0 EtherCat KAbel 20m Neu / OVP


Beckhoff K2011 MF2 peNr. 5100123 Bedienfeld panel elect


BECKHOFF KL3312-0000 2 Kanal Eingangsklemme 


Beckhoff KL4002 2x Analog Output


BECKHOFF KL1408-0000 KL1408 8 x Digital Eingabemodul Di


Beckhoff KL3064 KL 3064 4 x Analog Input 


BECKHOFF 2 x Analog Input KL3162-0000 KL 3162 


BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hlter KL1501-0000 KL 1501


BECKHOFF Vorw?rts-/Rückw??rtsz?hler KL1501-0000 KL 1501 


BECKHOFF Logic and 4 x Digital Output KL6904-0000 


Beckhoff LC 5100 CANopen Coupler OVP


BECKHOFF 4 x Digital Input 24V DC KL1904-0000 KL 1904


Beckhoff KL3112 - 2x Analog Eingangsklemme 


BECKHOFF Busklemme KL1052 KL 1052 2-Kanal Digital Eing


10 Stück BECKHOFF BusKlemme KL1052 KL 1052 2 Kanal Digi


BECKHOFF etherCAT EL9010 EL 9010 Busendklemme 


BECKHOFF 4-Kanal-Analog-?Ausgangsklemme EL4024 EL 4024


BECKHOFF EL9400 Netzteilklemme zur E-Bus-Auffrisch?ung 2


BECKHOFF EL3122 EL 3122 EtherCAT 


BECKHOFF EtherCAT EL 4122 EL4122


Beckhoff Stepper Motor AS1060-1120 mit Drehgeber Type: 


BECKHOFF EL6001 1-Kanal Serial Interface


BECKHOFF EL2502 2-K. Pulsweiten-Ausg?ang


BECKHOFF TwinSAFE EL 1904 Digital Input


Beckhoff EL2904 EL 2904 TwinSAFE 


BECKHOFF CX1100-0920


BECKHOFF EL9186 Potenzialvertei?lungsklemme 8 x 24V DC


BECKHOFF EL7041 1000 1-K. Schrittmotorkle?mme m. Inkr. E


BECKHOFF EL9187 Potenzialvertei?lungsklemme 8x0V


Beckhoff AX5203-0000 Digital Kompakt Servoverst?rker


BECKHOFF EL3102 2 x Analogeingang


BECKHOFF 2-K. Analog-Eingang 4-20mA Differenzein. 16Bit


BECKHOFF CPU Modul Zentralbaugrupp?e CX1001-0111 


Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme -Neu/OVP


Beckhoff AX2006-AS


Beckhoff AX2523-B750 AX 2523-B750 Digital Kompakt Servo


Beckhoff AX2503-B750 AX 2503-B750


Beckhoff KL6031 Serial Interface


Beckhoff Potenzialeinspe?iseklemme KL9190


Beckhoff Digital Ausgangsklemme KL2408


Beckhoff KL4132 KL 4132


Beckhoff KL4022 KL 4022


Beckhoff KL9505 KL 9505 Power Supply Terminal 24VDC


Beckhoff KL9110 KL 9110


Beckhoff KL3062 KL 3062 analoge Eingangsklemme 


Beckhoff IL2301B318-0000


Beckhoff IE1011-0000


BECKHOFF KL3042 KL 3042 Analogklemme


BECKHOFF KL 9010 KL9010 Bus End Terminal 


ALPHA Getriebe LP 120-M02-50-111-?000


Beckhoff KL4112/ 2-K. Analog-Ausgangs?klemme 0-20 mA 16 


Beckhoff Industrie-PC C32 


Beckhoff KL6001


Beckhoff KL9100


Beckhoff KL4002 2xAnalog Output 


Beckhoff KL1501


6x Beckhoff KL2012 KL 2012 2x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff KL1002 2x Digital Eingangsklemme 


Beckhoff Digital Input Klemme KL1114


Beckhof II/0 Lightbus Koppler BK2000


Beckhoff KL1104 KL 1104 4x-Digital-Inpu?t 


Beckhoff KL2134 KL 2134 4x-Digital-Outp?ut 


Beckhoff BK3110


Beckhoff KL2134 4 Kanal Digital Ausgang Busklemme KL 21


BECKHOFF IE2041 IE 2041 


BECKHOFF IE3202 IE 3202 IE 32 02