武汉三虹重工科技有限公司,机器人,机器人焊接缺陷

点焊机器人规格

典型点焊机器人的规格：以持重100kg、速度4m/s的六轴垂直多关节点焊机器人为 例，由于实用中几乎全部用来完成间隔为30 ~ 50rmn的打点作业，运动中很少能达到极限速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动 的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减 速度，在设计中注意了减轻手臂的重童，增加驱 动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间， 得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺fu电动机。由于在 控制回路中采取了加前馈环节和状态观測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距离移动 的定位时间被缩短到0.4s以内。

机器人的优势

采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 ， 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 ， 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 ， 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 ， 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精准地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作，X须 改 变 任 何 硬 件 ， 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ,可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。

点焊机器人分离式焊钳

    该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而 焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次 电缆相连，见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载，运动速度髙，价格便宜。

分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器，线路损耗较大，能源利用率低。此外， 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力

作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分 开，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。 此外，电缆还要有一定的柔性。