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机 器 人 的 系 统 结 构

    — 台 通 用 的 工 业 机 器 人 ， 按 其 功 能 划 分 ， 一般 由 三 个 相 互 关 联 的 部 分 组 成 ： 机 械 手 总 成 、 控制 器 总 成 、 示 教 系 统 ， 机 械 手 总 成 是 机 器 人 的 执 行 机 构 ， 它 由 驱 动器 、 传 动 机 构 、 机 器 人 臂 、 关 节 、 末 端 操 作 器 以及 内 部 传 感 器 等 组 成 。 它 的 任 务 是 准 确 地 保 证 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 态 和 实 现 其 运 动 。控 制 器 是 机 器 人 的 神 经 中 枢 。 它 由 计 算 机 硬件 、 软 件 和 一 些 专 用 电 路 构 成 ， 其 软 件 bao 括 控 制器 系 统 软 件 、 机 器 人 专 用 语 言 、 机 器 人 运 动 学 和动 力 学 软 件 、 机 器 人 控 制 软 件 、 机 器 人 自 诊 断 和自 保 护 功 能 软 件 等 ， 它 处 理 机 器 人 工 作 过 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 动 作 。

    示教器是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器存储器中：它实质上是一个专用智能终端

点焊机器人规格

典型点焊机器人的规格：以持重100kg、速度4m/s的六轴垂直多关节点焊机器人为 例，由于实用中几乎全部用来完成间隔为30 ~ 50rmn的打点作业，运动中很少能达到极限速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动 的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减 速度，在设计中注意了减轻手臂的重童，增加驱 动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间， 得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺fu电动机。由于在 控制回路中采取了加前馈环节和状态观測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距离移动 的定位时间被缩短到0.4s以内。

示教盒

示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：

1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。

2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a

3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。