机器人_武汉三虹重工科技有限公司_机器人焊接轨道

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    ESAB示教盒

    图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接,人可以手持示教盒在工 件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台专用计箅机,它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆,并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同,但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端,带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中,机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值,而不作坐标转 换,再现时,再逐点取出,这种示教方式需要很

    大的计箅机内存,而且由于机构的狙力,示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用



    点焊机器人焊接系统

    焊接系统主要由焊接控制器、焊钳(含阻 焊变压器〉及水、电、气等辅助部分组成。

    点焊机器人焊钳。点焊机器人焊钳从用 途上可分为C型和X型两种。C型焊钳用于点 焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝;X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。

    从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳 分为分离式、内藏式和一体式三种形式。



     机床式工 业 机 器 人 机 械 手

     这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .

    这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 , 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 , 如 图 4 0 - 5 所 示 , 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 , 控 制 精 度 容 易 提 高 ; 缺 点 是 机 构 较 庞 大 , 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .

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