行星减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在减速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
行星摆线减速机的输入轴上安装有一个双偏心套，在此基础土又安装有两个滚柱轴承，者两个轴承一般又叫做转臂，这些装置共同组成一个H机构，偏心套上转臂轴承的滚道就是摆线轮之间的中间孔，行星摆线减速机通过摆线轮和针齿轮上的针齿相互啮合形成齿差是一齿的内啮合减速机构，有时为了有效降低摩擦阻力，会在一些速比较小的减速机的针齿上安装针齿套。
行星摆线针轮减速机特点1：87的高的减速比和90%以上的高1效率单级传动，如果采用多级传动，减速比更大。摆线针轮减速机一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为 121～5133，多级组合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦， 啮合表面无相对滑动，故一级减速1效率达94%。结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
