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就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

IC697ALG445完整IC697ALG445完整IC697ALG445完整
Servo servo;


void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )


{


const float min = 45;


const float range = 90;


float v = msg.data;


if( v > 1 ) v = 1;


if( v < 0 ) v = 0;


float angle = min + (range * v);


servo.write(angle);


}


ros::Subscriber


ros::NodeHandle nh;


void setup()


{


servo.attach(SERVOPIN);


nh.initNode();
A06B-0315-B032 A06B-1408-B200 A06B-6140-H011


A06B-0315-B043 A06B-1444-B100 A06B-6140-H026


A06B-0315-B062 A06B-6035-H321 A06B-6140-H030


A06B-0315-B069 A06B-6039-K303 A06B-6140-H037


A06B-0315-B072 A06B-6041-H103 A06B-6140-H045


A06B-0315-B202 A06B-6044-H007 A06B-6140-H055


A06B-0315-B204 A06B-6044-H008 A06B-6141-H006


A06B-0315-B574 A06B-6044-H103 A06B-6141-H011


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A06B-0317-B006 A06B-6047-H050 A06B-6141-H026


A06B-0317-B072 A06B-6050-H050 A06B-6141-H030


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A06B-0317-B202 A06B-6050-H053


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A06B-0318-B074 A06B-6050-K060 A06B-6164-H312


A06B-6164-H333


A06B-0031-B075 A06B-0318-B206 A06B-6050-K061


A06B-0032-B077 A06B-0318-B274 A06B-6052-H003


A06B-0032-B078 A06B-0318-B341 A06B-6054-H030


A06B-0032-B175 A06B-0319-B004 A06B-6055-H103


A06B-0032-B575 A06B-0345-B231 A06B-6055-H106


A06B-0032-B677 A06B-0351-B781 A06B-6055-H108