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nh.subscribe(sub);

IC697MEM717RR完整IC697MEM717RR完整IC697MEM717RR完整
}


void loop()


{


nh.spinOnce();


delay(1); }


接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。最简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。


$ cat rosservo.launch


$ roslaunch ./rosservo.lanch


rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。


$ rostopic list


/diagnostics


/head/tilt


/rosout


/rosout_agg


$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4


$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9


这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。


Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。


以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。


#!/usr/bin/env python


from time import sleep


import numpy as np
A06B-0033-B075 A06B-0352-B731 A06B-6055-H112


A06B-0033-B077 A06B-0358-B755 A06B-6058-H004


A06B-0033-B175 A06B-0369-B259 A06B-6058-H006


A06B-0034-B007 A06B-0371-B010 A06B-6058-H192


A06B-0034-B075 A06B-0371-B075 A06B-6058-H229


A06B-0034-B077 A06B-0371-B175 A06B-6058-H334


A06B-0034-B175 A06B-0371-B510 A06B-6059-H002


A06B-0034-B675 A06B-0372-B010 A06B-6059-H003


A06B-0061-B103 A06B-0372-B071 A06B-6059-H203


A06B-0063-B103 A06B-0372-B075 A06B-6059-H206


A06B-0063-B203 A06B-0372-B175 A06B-6059-H208  


A06B-0063-B503 A06B-0372-B675 A06B-6059-H212


A06B-0075-B003 A06B-0373-B071 A06B-6059-H222


A06B-0075-B103   A06B-6060-H008


A06B-0075-B203 A06B-0373-B075 A06B-6063-H206


A06B-0075-B403 A06B-0373-B076 A06B-6063-H222 


A06B-0075-B503     A06B-6064-H202


A06B-0077-B203 A06B-0373-B175 A06B-6064-H308                       


A06B-0101-B060 A06B-0373-B510 A06B-6064-H315　　


A06B-0106-B580 A06B-0373-B571 A06B-6066-H233


A06B-0113-B075 A06B-0373-B575 A06B-6066-H244