直流电机速度控制的主流
 脉宽调制方式产生占空比变化的PWM信号，通过对驱动器输出状态的快速切换，实现电机的速度控制。PWM占空比的大小决定输出电压平均值，进而决定电机的转速。文中采用单极性、定频调宽的PWM调制方式，保证电机调速控制的稳定性。TB6612FNG的逻辑真值表如表1所示。该器件工作时STBY引脚置为高电平；IN1和IN2不变，调整PWM引脚的输入信号可进行电机单向速度控制；置PWM引脚为高电平，并调整IN1和IN2的输入信号可进行电机双向速度控制。表中A、B两通道的控制逻辑相同。

    直流电机维修了解，随着PWM脉宽调制方式成为直流电机速度控制的主流，在当前的电机驱动控制设计中，集成驱动芯片逐渐取代了传统晶体管驱动电路，以其xx的数字控制、较强的输出能力等特点得到了广泛的应用。

    单片机定时器PWM输出设置。首先需设置T／C中断屏蔽寄存器TIMSKx使能定时器溢出中断。其次分别设置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB选择PWM模式和预分频比，{zh1}将控制信号引脚I／0置为输出。程序运行时，每当定时器计数产生溢出，CPU响应中断，定时器回零后重新开始计数。

    PWM占空比大小的改变通过对输出比较寄存器OCRxx的数值操作来实现，例如当OCRxx=203时，占空比为204／256=80％。编程时将速度变量值写入OCRxx寄存器，从而达到改变占空比和对电机调速的目的。

    试验表明，在系统高速运行时，TB6612FNG对驱动电机的调速能够保持较好的连续性和平稳性。PID参数的设定对系统运行有很大影响，应根据运行控制要求，通过反复试验调整确定PID参数，选取Kp、Ki、Kd的{zy}组合以取得良好的控制效果。系统取消积分环节，采用PD控制时，也能够得到较好的运行结果。
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