脚轮全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向笔直。
     全向轮(omni wheels)能够在许多不一样的方向移动，摆布车轮的小光盘将全力推出，但也将极大的便利横向滑动。这是一个树立完好的驱动器的办法。全轮能够像一个正常的车轮或运用滚轮的辊侧向翻滚。其胶辊供给了极大的动人心弦。它适用於在运用机器人，手推车，搬运输送机，货运车，行李。全方位车轮将供给完善的功能，当 集成与传统的车轮。例如，您能够运用两种传统的车轮中心车轴和四个全方位前轴和后轴车轮，以树立一个六轮车辆。全方位轮移动和旋转，这是很简略的方向操控和盯梢，并尽可能快地滚动。全方位轮无需光滑或现场保护和装置选项是十分简略和安稳。

全方位轮一般能够大致能够分为2种类型：一类是单盘的全方位轮，一个是双排的全方位轮。单盘全方位轮的被迫辊的单盘，而双板的全方位轮被迫辊有两个板块是相互尊重，旋转稍。比较单盘的全方位轮，双板的全方位轮滚筒之间没有死区的优势。