按照计划恳求，机械手要完结手臂180°的回转运动，完结手臂的回转运动安排一般计划在机身处。为了计划出合理的运动安排，就要概括考虑，分析。机身承载着手臂，做回转，升降运动，是机械手的首要组成部分。常用的机身结构有以下几种：

　　(1) 回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。

　　(2) 回转缸置于升降之上的结构。这种结构选用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降，运动部件较大。

　　(3) 活塞缸和齿条齿轮安排。手臂的回转运动是通过齿条齿轮安排来完结：齿条的往复运动股动与手臂联接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摇摆。

　　分析：

　　通过概括考虑，本计划选用回转缸置于升降缸之上的结构。本计划机身包括两个运动，机身的回转和升降。回转安排置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖联接，回转缸的动片与缸体联接，由缸体股动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是一体的。活塞杆选用空心，内装一花键套与花键轴协作，活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与联接地上的的底座固定。这么就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部，结构紧凑。

　　驱动安排是液压驱动，回转缸通过两个油孔，一个进油孔，一个排油孔，别离通向回转叶片的两边来完结叶片回转。回转角度一般靠机械挡块来抉择，对于本计划便是考虑两个叶片之间能够翻滚的角度，为满足计划恳求，计划中动片和静片之间能够回转180°。

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