机器人的轨迹规划，是人工智能的基础。可以这样描述：根据给定的路径，在机器人的运动学和动力学约束条件下，规划出给定的性能指标，使之达到{zy}的关节位置、关节速度，以及加速度的时间序列。

铸件在铸造过程中受到的细微影响，最终造成每个工件的偏差几乎xx不同，极大的影响了铸件的打磨质量，导致夹具设计困难，更使得自动打磨生产线中机器人轨迹不易规划。此外，由于铸件表面较粗糙，激光测量及检测可能出现失准现象，将导致补偿计算出现高达0.2的误差，误差漂移量也无法确定。同时，机器人本身的特性，如刚度、挠度等，也使机器人在加工中产生一定的误差。这些误差的产生，造成机器人运行轨迹难规划、易波动。

针对这一问题，大连誉洋工业智能有限公司研发团队通过充分了解各部分组件功能特性，计算和选配最适合的功能程序，择选所有功能组件优化组合配置，并在保证系统良性运营的同时，兼顾经济性、可靠性。

通过大量的实验与实践，誉洋研发团队总结得到外加力和持重物时机器人克服偏移量的修正模块，以及在给定外力和重力下的轨迹规划和算法。这一成果成功应用在杭汽发项目中，解决和修正了部分漂移量的问题。

为解决轨迹中部分路径的波动影响，誉洋研发团队经过大量的实验，提炼出新的控制理念，并总结出可实时变矩的加工工艺路径方法，开发出新的执行模块，满足实时力控的要求，以保证轨迹规划与实际加工轨迹相同。

在攻坚杭汽发项目时，誉洋最终选择了激光检测的方法，以激光实测的偏差来执行实际运行轨迹，通过PLC和机关软件来比较设定轨迹。通过以此计算出的偏差，进行补偿计算，再修正机器人的机关轨迹。同时，誉洋在这一项目的研发时，采用誉洋开发的计算软件修补和补偿机器人的规划路径，使得***真效果接近真实的加工轨迹，再用应用机器人的***真软件校准，重新规划，防止了奇异点的产生，轨迹规划更真实，效率更高。

大连誉洋工业智能有限公司多年的实践经验，在杭汽发缸体自动化打磨项目中得到了极好展现，总结出了切实可行的解决机器人运动轨迹波动问题的方法，在自动打磨生产线技术上更进一步，将为用户提供更好的解决方案服务。